桁架机械手，这东东可不是普通的搬运工具，现在可是火到不行。现在，大家都玩的流行设备，都是那种能自动把货件搬来搬去的桁架机械手。国内外有两种主打玩法：一种是全自动生产体系，就是让桁架机械手把货物搬来搬去，另一种是搭配机器人搞上下料的自动生产线。在发达的国家，像欧美和日本，他们更时髦的产品就是用高速加工中心和桁架机械手组合成的灵活生产线。这些桁架机械手，可不是吃素的哦，它们不止能在高空中运载零件，还能直接把零件从一台机床移动到另一台，还能帮着做点别的辅助动作。因为它方便、准确、多才多艺，结构简单，易于组合，所以机床生产商们一直对它青睐有加。

说起桁架机械手，得说说它的组成：主体、驱动系统和控制系统。把机器人按结构分类，就是直角坐标型，也就是机械手在二维直角坐标系里活动。主体通常是龙门式结构，由横梁、导轨、十字滑座、立柱、过渡连接板和底座等部分组成，Z方向的运动都是通过驱动齿轮带动十字滑座和Z向滑块在导轨上滚动实现的，移动部件就是比较轻的十字滑座和Z向滑块。在挑选适宜的电动机时，要考虑到快速移动的重物，才能保证桁架机械手的高响应、高刚度和高精度。

要让桁架机械手跑得溜，在选择合适的电动机后，要根据物料运动的间隔和周期，计算伺服系统的位移和轨道，动态调整驱动器参数。桁架机械手会根据指令进行移动，然后经过实时检测，确保运动部件快速到位，高速停止，并通过编码器计算误差，确保运动精度。不同的工件，不同的质量，就有不同的桁架机械手标准和系列，要按照工件质量和工序周期来选择。夹持方法也要根据工件形状、结构和机床夹具来规划。

桁架机械手凭借着编程执行任务，主要由手臂、翻转装置、运动部件和驱动部件组成。这货也不是吃白饭的，夹持模块可以根据不同工件的外形特点选择不同方法。如果有不同品种的工件需要加工，只需要换换夹持模块就行了，这样桁架机械手就变得非常灵活。很棒的设计！