工业机器人第七轴 焊接搬运第七轴机器人地轨 工业机器人行走机构

如今，机器人常用的是第七轴导轨，通常长度比较短。在加工时，平行度等参数通常已经调整好了，因此安装时只需要简单地按照常规方法进行平调就可以了。但是，一旦安装误差较大时，就不能再继续使用常规方法了。为了解决这个问题，库比克为大家介绍了一种操作简便、安装和调节精度高、检测误差小的机器人第七轴安装调试及检测方法。

1、地面准备

（1）根据总装配布局图中的安装位置，在地面划线，并清理地面的灰尘、异物等；

（2）通过叉车将行走机构移动至指定位置，并调整使其与所划基准线重合；

2、安装调试

（1）机构放置到位后，依次松掉垫块与底座连接的拉紧螺栓和顶起螺栓，直至垫块与地面平整接触；

（2）在垫块上依次打膨胀螺栓孔，孔深度与螺栓长度相同，然后将膨胀螺丝套件放入孔内，切记：不要将螺帽拧掉，防止螺栓掉进孔内难以取出。用锤子砸螺栓直至其胀管膨胀，然后拧紧固定螺母，将垫板固定于地面；

（3）粗调平，将行走单元移动至导轨的中间位置，先将行走单元两侧的八个垫板上的顶起螺栓顶住垫块，但不继续加力。将两个水平仪置于行走单元的平面上，一个纵向，一个横向，观察纵向和横向的水平情况。选择四个方向中更高点为基准，从更低点开始调平，再利用其它几点微调，确保每米水平误差在0.2mm之内。移动行走单元至不同位置，依次进行调平，直至各位置水平符合要求。然后拧紧拉紧螺栓，用锁紧螺母锁紧顶起螺栓；

（4）细调平，完成调平后，在导轨上平均选择5-8个点，并标记相应位置。将行走单元停于一点，将两水平仪放于纵向和横向，各取一合适的基准刻度作为零点，在坐标纸上标出位置纵横坐标水平度对应的点，接着移动到第二个位置进行同样的操作，直至完成所有点的测量。

将各点位置相连，观察波峰波谷走向以及波峰波谷极值的差值，进行细调平，使曲线平缓，且峰谷差值在规定范围之内。调整完毕后再测量和记录各位置，若几乎无变化则表明调平成功，紧固拉紧螺栓后再检查各位置，确保水平无变化；

（5）按照图纸及划线安装拖链挡板支撑架、挡板以及拖链移动端支架，将拖链放入挡板，并按对应位置固定；

（6）安装机器人于行走单元之上，将对应电缆穿过拖链连接到机器人上，安装第七轴行走电机于减速机上并连线，进行机器人的调试。静置机构24小时后用水平仪再次测量，确保没有因地面及负载等原因导致的不平；

（7）如果在调平过程中发现有位置多次尝试后依然难以调平，则可能导轨两段连接位置发生了形变，这时需要松开连接处进行调平操作。调平后紧固螺栓，并用0.02mm塞尺检测，确保导轨拼接面间隙及导轨与底座间隙小于0.02mm。